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ROS命令行的使用

作者:互联网

2.1 rostopic

rostopic pub -r 10/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
    x:1.0
    y:0.0
    z:0.0
    angular:
    x:0.0
    y:0.0
    z:0.0" 

2.2 rosservice

# spawn  产生/诞生 可以用来产生新的小海龟
rosservice call /spawn "x:5.0
y:5.0
theta:0.0
name:'turtle2'"

2.3 rosnode

2.4 rosparam

2.5 rosmsg

2.6 rossrv

2.7 其他操作

rqt_graph 显示系统中所有节点信息的指令

话题记录 (实验时记录数据)
rosbag record -a -O cmd_record(-a all保存全部,-O压缩包形式 cmd_record是文件名)

话题复现 (复现记录的数据)
rosbag play cmd_record.bag

roscore(启动ROS Master)
rosrun turtlesim turtlesim_node(启动小海龟仿真器)
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key(启动海龟控制节点)

Linux 命令
pwd 获得目前所在的工作目录的绝对路径名称

标签:服务,0.0,rosparam,话题,rosservice,参数,命令行,使用,ROS
来源: https://blog.csdn.net/qq_42911882/article/details/122236755