一个奇奇怪怪的文档备份
作者：互联网
一、比赛规则&学习建议
* 单项赛道1细则.docx
* 分赛道没有初赛，直接决赛。具体比赛时间会根据大部分人的进度来确定。明年与主赛道一起决赛。
* 由于比赛涉及的很多技术，也没有成熟的代码可直接使用，也希望大家能主动寻求一切可能的支援。我与赞助商交流过，他们也没有代码。打算黑入他们的网站的想法就算了。（by 刘伦洪）
* 说明：
* 1）扫地机上自带激光雷达，型号与前些时领取的雷达是一样的。
* 2）本赛道的任务就是编程
* 3）请大家不要随意拆解扫地机
* 4）推荐的开发平台是Ubuntu+ROS，但并不限定。如果用windows＋VC或其他开发平台，可能建图时会麻烦一些，不过大家可以试试。
* 请同学们积极推进备赛进度，待到3月春日暖，来看你们天花板。后面的Ubuntu\ROS需要大家自学、求助。
* 同学们有什么问题，可以在本群提问；有什么心得，可以在本群分享。备赛如夜行，搭伙可壮胆。
二、装备（赛后要回收）
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激光雷达
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扫地机
刘伦洪 2021/11/28 14:49:55 关于移动平台，赞助商会把实物、部分学习教程一并发过来 刘伦洪 2021/11/28 14:50:21 下周我们就可以“扫地”自由 刘伦洪 2021/12/2 18:10:30 视频后段 桌子上的扫地机，几天后就能与大家见面。 刘伦洪 2021/12/2 18:10:56 每台售价约3000元 刘伦洪 2021/12/2 18:12:02 大家拿到的没有核心程序的移动机器人，通过WIFI与电脑通讯 刘伦洪 2021/12/2 18:13:01 也请大家拿到扫地机器后妥善保管 刘伦洪 2021/12/2 18:15:20 扫地机器人没有备份，如果出现损坏，可能会影响参赛 刘伦洪 2021/12/2 18:18:54 提供给大家的是没有灵魂的扫地机 刘伦洪 2021/12/2 18:19:04 除非你会编程序 刘伦洪 2021/12/2 18:19:13 没人限制你拿回家 刘伦洪 2021/12/2 18:20:03 只是注意：搞坏了还怎么打比赛？ 机械-2105-范熠晖 2021/12/2 18:19:44 这个程序编出来可以直接去赞助商那里上班吗？ 刘伦洪 2021/12/2 18:19:59 我估计可以 刘伦洪老师 2021/12/6 17:14:00 拿到机器人的同学先仔细阅读说明书 刘伦洪老师 17:18:17 包装、纸箱、保护膜也要收好并妥善保管，不要扔了 -
刘伦洪 10:04:16 上传的文件协议中特别强调了一句话：激光雷达采用大端模式；底盘协议为小端模式 刘伦洪 10:12:15 我按步骤解释： 1. 如果需要进行底层编程，即自行处理通讯的数据包，就需要了解；如果使用官方的SDK、库，就可以暂时不用管这些。不过总得来说，这是一个知识点，早晚得明白 2. 通讯数据按帧（或者叫包）传输，每次1包。我们在处理底层数据时，通常要将连续的数据流截断成数据包，然后再分析包中的内容，这是另一个话题 3. 包内可能同时包含多个数据，且各自类型不同，有的是单字节数据，有的是双字节数据（如short,word,int16等），有的是4字节数据（如int,float），不一而足 英护2101班李想 10:12:47 然后呢？ 刘伦洪 10:14:50 4. 单字节数据无所谓大端模式，小端模式。双字节及以上数据就有问题了，数据包是字节流，以short型数据0x1279为例，字节流中是先出现0x12,还是先现0x79呢？ 刘伦洪 10:15:37 上古的编程大神们各开脑洞，各自坚持一种，谁也没能说服谁。 刘伦洪 10:17:21 于是，后来的码农们被迫面对这种共存现象，并给他命名： 0x12在前，0x79在后的这种排列方法，我们称之为：大端模式，意思是最高位的字节最先出现 刘伦洪 10:17:33 相反，就称之为小端模式。 21-未来技术-余文妍 10:18:38 好耶！ 刘伦洪 10:21:47 不同的书本解释方法可能稍有不同，但那都不重要。关键是面对滚滚而来的字节洪流，不要以为收到框里就算完事，如不按规则截取，不按顺序排列好，就是乱码一堆。 刘伦洪 10:23:09 昨天一则新闻说：中国的火星车采集了一大堆数据，想靠欧洲的轨道器把数据传回地球，结果说不行！ 刘伦洪 10:24:23 那就是字节流，以GB计的字节洪流，行不行其实很多人心理有数。你们知道这里面的戏份吗？ 刘伦洪 10:28:35 如果理解了上面的内容，说不定马上就想拯救火星车，拯救世界！ -
Airus/'唉弱死/ 19:15:46 我在windows7平台下，试了一下，可以正常连接 Airus/'唉弱死/ 19:15:47 上面是我调试的结果，供大家参考 Airus/'唉弱死/ 19:15:47 老师对Ubuntu及ROS还不熟悉，请大家自行摸索 Airus/'唉弱死/ 19:15:47 雷达数据与大家先前领取的雷达是一样的 Airus/'唉弱死/ 19:15:47 通过5000端口可以实时接收机器人的状态参数 Airus/'唉弱死/ 19:15:48 也可通过指令3控制机器人的移动速度、逆时针旋转速度
三、学习资料
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刘伦洪老师 17:19:23 压缩包中的程序，是基于Ubuntu(版本不限)+ROS开发的代码 刘伦洪老师 17:37:46 ROS版本是ROS1就可以 刘伦洪老师 17:38:57 我不懂Ubuntu+ROS开发，下面转发公司技术支持的话：直接 mkdir build创建编译目录，再cmake .. 之后执行make编译就可以了 刘伦洪老师 17:40:00 大家有什么问题可以的本群交流与提问，我们汇总 -
两本书
刘伦洪 2021/11/28 14:43:01 2本关于ROS，SLAM等相关知识的专业书籍，请同学自行下载，但不要外传！不要发到网上！ 刘伦洪 2021/11/28 14:43:31 尊重知识！尊重版权！ 【匿名】狂暴之心 2021/11/28 14:48:19 有雷达学习资料的吗 刘伦洪 2021/11/28 14:49:08 书中有一些
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