codeSys 入门 (一)

新建标准工程,可以选择设备和编程语言

 

 

由于Windows本身不是实时系统，故不能直接作为软PLC的载体，其原因如下：yWindows本身无法提供高精度的定时器，因此不能保证程序运行的实时性；yWindows所有线程都是该系统的普通线程，不能提供实时服务；系统事件存在延迟；Windows对分页内存的访问时间不可预知。 

实时性对于工业机器人来说一般是必须的，对于服务或娱乐机器人则未必。一般人很容易错把“实时性”理解为处理或者响应速度快，但是其实“实时性”表示时间上的“确定性”，例如实时操作系统（RTOS）中的中断响应或者进程切换的延迟时间一定是在一个时间范围内。 

我们常用的操作系统（Windows、Linux）都不是实时操作系统，因为它们设计的初衷是吞吐量，不能保证每个事件都在一定范围内得到处理。再比如，标准以太网的传输速度比实时工业以太网快多了，但是它也却不是实时的，因为它同样不能保证数据在给定的时间内完成传输。

CODESYS的RTE即实现了这样的技术，它对Windows操作系统的内核进行了恰当的实时性改造(占用一个CPU物理核)，使其保证具有微秒级抖动量(几十ms)的确定性，且不需增加其他硬件，最终实现“硬实时”的功能。通过实时核进行任务的管理和调度，降低了实时控制系统的设计难度，提高了实时性和可维护性。

只需要在PC上安装软PLCCODESYS RTE软件，然后根据PC的功能，它就会变成一台先进的高性能可编程控制器。它可以运行在安装有WindowsNT、Windows2000或WindowsXP/7等操作系统的标准工业PC上。

 

 

无论是哪个版本的RTE，64位的系统的任务遵循以下原则

运控相关的功能块要放到和总线一个任务下（EtherCAT_TASK）

其他的逻辑性的放到其他的任务都可以

 

 

标签：实时性,RTE,入门,Windows,实时,PC,codeSys,操作系统
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