Ubunut18.04安装Autoware
作者:互联网
官方提供了两种安装Autoware的方法: Docker和Source两种方式。下边以Ubuntu18.04环境为例, 记录Source的安装方法。
1.配置要求
1.1硬件
1.2软件
- Qt安装
qmake -v #查看Qt版本
sudo apt install qt5-default #安装
默认安装qt5.9.5,如下图所示
- CUDA,官方里写着Ubunut18.04对应的是10.0,经过尝试,我的11.3版本也没问题,后边也都能正常跑Demo
NOTE:要在Melodic上启用CUDA支持, 需要更新Eigen 3.3.4到3.3.7
查看Eigen版本信息
更新操作
cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz #Download Eigen
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen #Decompress
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install #Build and install
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen #Remove downloaded and temporary files
下载并解压到桌面后进行安装
2.安装 Autoware1.12.0
2.1安装系统依赖
sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
2.2下载源码
2.2.1创建工作空间
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
2.2.2下载autoware.ai工作空间配置(1.12.0 release版本)
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
如果需要下载其他版本,只要将 1.12.0 替换为您想要安装的版本号即可。
2.2.3下载autoware.ai(源码)到工作区
vcs import src < autoware.ai.repos
这一步可能会出现一些报错,多执行几次该命令就好了
2.2.4安装autoware依赖
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
2.2.5编译工作区-支持CUDA
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
3.下载Demo
3.1下载demo包
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
1).the sample 3D pointcloud/vector map data.
2).the sample data (LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3) in ROSBAG format
3.2创建 .autoware 目录并解压下载的Demo数据
cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
3.3启动运行autoware
cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
3.4转到 Autoware Runtime Manager (ARM) 的 Simulation 选项卡,并加载位于 ~/.autoware 中的示例 ROSBAG 数据。 找不到的话,需要检查是否显示隐藏文件以显示 .autoware 文件夹。
3.5将开始时间设置为 140,然后在开始播放后单击播放和暂停。
3.6点击 Quick Start 选项卡后,分别点击 map 和 localizations 右侧Ref按钮,分别加载下图中所示路径的对应文件,选择好后,点击左侧的Map和Localizations按钮,显示变暗。(对应路径autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/)
3.7
标签:install,tar,ai,autoware,cd,Ubunut18.04,Autoware,&&,安装 来源: https://blog.csdn.net/qq1291917670/article/details/119905714