第五章 离散模块库

5.1延迟模块

5.2离散传函、零极点、状态空间模块

要注意分母的阶次要高于分子。
在离散域中使用tf ss zpk 这些函数时，要注意在后面加上采样时间。

5.3离散滤波器模块

[numd,dend]=bilinear(num,den,fs)
可以将相应的传递函数，通过双线性变换法，变成离散传递函数。
num代表分子多项式系数。
den代表分子多项式系数。
fs代表采样频率。

5.4差分及离散微积分

差分模块是指将本时刻与上一时刻的差值输出。
离散微分是指当前时刻输出值减去上一时刻输出值比上采样时间。

5.5连续系统与离散系统的转换

可以使用bilinear也可以使用c2d，bilinear中后面写成采样频率，c2d写成周期。

5.6惯性环节，超前滞后环节

惯性环节输出与输入永远有一些差距。
第二种模块相当于此时刻减去zero倍上一时刻的输出。
超前滞后模块规则。
Lead compensation is obtained when 0 < Pole < Zero < 1.
Lag compensation is obtained when 0 < Zero < Pole < 1.

5.8 记忆模块、零阶保持器、一阶保持器

课与内容不符合

5.9离散pid模块

p相当于一个比例增益模块，i相当于一个积分器增益，d相当于微分模块。

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