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读Multimodal Motion Prediction with Stacked Transformers

作者:互联网

读Multimodal Motion Prediction with Stacked Transformers

paper | github(尚未更新代码)
贡献 | 模型框架 | 具体实现 | 其他需要注意

贡献

模型框架

mmTransformer
中间的三块主干即堆叠的Transformer,分别用于提取轨迹地图及交互信息;最后也是回归轨迹和分数。采用新的基于区域的训练策略来训练网络。

具体实现

其他需要注意

生成预测轨迹的两种方法:

两种改善模式平均的机制:

标签:Motion,轨迹,Stacked,Huber,散度,损失,Multimodal,区域,车辆
来源: https://www.cnblogs.com/ggi2015/p/15036880.html