ROS2学习之旅（6）——理解ROS2 Graph中的服务
作者：互联网
服务是ROS Graph中节点之间相互通信的一种方式。服务基于呼叫-响应模型，而不是话题的发布者-订阅者模型。话题允许节点订阅数据流并获得持续更新，而服务只有在客户端特定调用时才提供数据，一个server只能提供一种service。
1.准备
运行/turtlesim和/teleop_turtle两个节点，分别在两个终端运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
此时，出现窗口：
2.ros2 service list
在新终端中运行ros2 service list命令将返回系统中当前活动的所有服务的列表:
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically
可以看到两个节点具有相同的6个服务，其名称中包含parameters。几乎ROS 2中的每个节点都有这些基础服务，这些服务是参数构建的基础。在本节中，参数services省略，下节讨论。
可以看到与turtle1相关的服务有：
/clear
/kill
/reset
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
3.ros2 service type
服务消息具有描述服务的请求和响应的两种数据类型。服务类型的定义类似于话题类型，服务消息类型有两个部分:一个消息类型用于请求，另一个消息类型用于响应。
运行如下命令可以得到服务的类型：
ros2 service type <service_name>
查看/clear服务的类型，在终端运行：
ros2 service type /clear
此时，终端返回：
std_srvs/srv/Empty
Empty类型意味着服务调用在发出请求时不发送数据，在接收响应时不接收数据。
3.1ros2 service list -t
想要查看所有服务的类型，可以在终端输入：
ros2 service list -t
此时，返回：
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
/teleop_turtle/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/teleop_turtle/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/teleop_turtle/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/teleop_turtle/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/teleop_turtle/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/teleop_turtle/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
/turtlesim/describe_parameters [rcl_interfaces/srv/DescribeParameters]
/turtlesim/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes]
/turtlesim/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters]
/turtlesim/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters]
/turtlesim/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
/turtlesim/set_parameters_atomically [rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically]
4.ros2 service find
如果需要查找指定类型的所有服务，可以使用此命令:
ros2 service find <type_name>
例如，想要找到所有服务类型为Empty的服务，可以运行：
ros2 service find std_srvs/srv/Empty
此时，终端返回：
/clear
/reset
5.ros2 interface show
想要获得服务消息的结构，可以运行：
ros2 interface show <type_name>.srv
查看Empty的消息结构：
ros2 interface show std_srvs/srv/Empty
此时，会返回：
---
--将请求结构(上)与响应结构(下)分开，如前所述，Empty类型不发送或接收任何数据。因此，它的结构是空白的。
检查一个具有发送和接收数据类型的服务，比如/spawn。从ros2 service list -t的运行结果中，可以知道/spawn的类型是turtlesim/srv/ Spawn。
要查看/spawn调用和请求中的参数，运行命令:
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional. A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name
--上面的信息告诉我们调用/spawn所需的参数。x、y和theta决定了新生小海龟的位置，而name是可选的。
--下面的信息是从调用中获得的响应的数据类型。
6.ros2 service call
在已知服务类型以及该类型参数的结构时，可以使用以下方法调用服务:
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
'<arguments>'部分是可选的。例如，空类型的服务没有任何参数:
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
此命令将清除turtlesim窗口中已绘制的任何线条。
接下来通过调用/spawn并输入参数来生成一个新的海龟。'<arguments>'在一个来自命令行的服务调用中需要使用YAML语法。
在终端运行：
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
在终端得到服务响应：
waiting for service to become available...
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')
response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')
7.总结
节点可以使用ROS2中的服务进行通信，是一种请求/响应模式，客户端发出请求，节点提供服务和处理服务请求并生成一个响应。
当不希望使用一个服务来连续调用，话题或者动作会更合适。
如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习。
都看到这了，点个推荐再走吧~
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标签：turtle,之旅,parameters,Graph,service,srv,ros2,turtlesim,ROS2 来源： https://www.cnblogs.com/love-robot/p/15008650.html