无人驾驶车辆--北京理工大学--部分习题与答案
作者：互联网
无人驾驶车辆--熊光明 、龚建伟 、陈慧岩 、吕超 、吴绍斌 、邸慧军
第3章 无人车电子电气架构及其硬件
1、泊车辅助系统主要依靠（ ）来实现。
- A.环视相机
- B.单目相机
- C.双目相机
- D.红外相机
正确答案：环视相机
2、以下通信方式传输速率最快的是（ ）。
- A.串口
- B.以太网
- C.并口
- D.CAN总线
正确答案：以太网
3、无人驾驶计算平台分类包括（ ）
- A.基于DSP
- B.基于GPU
- C.基于FPGA
- D.基于ASIC
正确答案：基于DSP、基于GPU、基于FPGA、基于ASIC
4、由于激光雷达检测更精准，即便在大雾、烟尘天气，其检测性能也不会受到影响。
- A.错误
- B.正确
正确答案：错误
5、即使使用多线激光雷达，仍然存在检测盲区。
- A.错误
- B.正确
正确答案：正确
6、激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度.
- A.正确
- B.错误
正确答案：错误
7、相机成像时，像素点是离散的，像素值是连续的。
- A.错误
- B.正确
正确答案：错误
第4章 传感器标定
1 、关于相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系的单位，以下正确的是（ ）
得分/总分
- A.厘米，像素，厘米
- B.米，厘米，毫米
- C.米，米，像素
- D.米，像素，像素
正确答案：米，米，像素
2、假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.83, -0.26, 0.49; 0.36, 0.93, -0.11; -0.42, 0.27, 0.87;]，平移向量为[-0.1, -0.6, 0.6]，激光雷达坐标系中坐标为[1.6, -1.5, 1.5]的点，在车体坐标系中的坐标是（ ）
得分/总分
- A.[2.35, -1.58, 0.83]
- B.[-2.35, 1.58, 0.83]
- C.[-2.35, -1.58, 0.83]
- D.[2.35, 1.58, 0.83]
正确答案：[2.35, -1.58, 0.83]
3、单目相机模型中包含以下哪些坐标系？
- A.图像像素坐标系
- B.世界坐标系
- C.相机坐标系
- D.图像物理坐标系
正确答案：图像像素坐标系、相机坐标系、图像物理坐标系
4、在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸变，称作径向畸变。
- A.错误
- B.正确
正确答案：错误
5、用标定板标定得到的相机外参，不是相机相对于车体坐标系的旋转和平移，而是相机相对于标定板坐标系的旋转和平移。
- A.错误
- B.正确
正确答案：正确
6、根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就能得到距离。
- A.正确
- B.错误
正确答案：正确
7、车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个3X3的旋转矩阵 R 和一个3X1的平移向量 T 来表示。R和T称为相机的（ ）
正确答案：外部参数 或 外参
8、将相机与激光雷达点云的数据融合起来有助于弥补单个传感器的不足，更好地进行环境感知。要实现这样的数据融合，必不可少的一步就是进行相机与激光雷达的（ ）
正确答案：联合标定
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