2021-06-18

用双目相机获取数据集来实现ORB-SLAM2的实例（针对刚接触slam的小白，详细版）

1.安装前要安装 vim 、 cmake 、 git 、 gcc 、 g++
sudo apt-get install vim cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++
2.要成功安装Pangolin需要进行以下两个主要步骤

1. 安装依赖项
   sudo apt-get install libglew-dev
   sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
   sudo apt-get install libpython2.7-dev
2. 安装 Pangolin
   git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
   mkdir build
   cd build
   cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 …
   make -j
   3.安装OpenCV3.4.5(耗时，请耐心等待)
   详细步骤请看我上一个专门详细的opencv安装步骤文章。
   4.安装Eigen3.3.7 （下载好安装包后解压安装包）
   安装
   cd eigen3.3.7
   mkdir build
   cd build
   cmake …
   sudo make install
   执行完以上步骤后还需要进行一个步骤，需要将头文件安装在/usr/local/include/eigen3/，具体怎么做如下：只需在终端中执行下面一行命令即可
   sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
   5.安装ORB-SLAM2
   git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
   cd ORB_SLAM2
   chmod +x build.sh
   ./build.sh

6.下载双目数据集，我用的是V1_01_easy，下载链接：robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/vicon_room1/，需要其它更多双目数据集可以在https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets进行下载
下载好V1_01_easy数据集包后进行解压，我将解压后的文件夹放在了home下。到这里需要下载的都下载了。

7.现在进行跑ORB-SLAM2，具体鼻周如下：
进行ORB-SLAM2文件夹，在此文件夹下打开一个终端，将以下命令
./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/miao/V1_01_easy/mav0/cam0/data /home/miao/V1_01_easy/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/V101.txt
直接粘贴到终端，回车后就可以看到ORB-SLAM2运行的效果。

刚接触orb-slam2，有不足的地方还请谅解，欢迎指出错误!

标签：安装,06,18,sudo,SLAM2,2021,install,ORB,build
来源： https://blog.csdn.net/wcm12345678/article/details/118015287