智能车竞赛-航天创意赛小车开发过程

二维码的识别测距+红绿灯识别 把这一块功能分成一个节点-camera，接收odom消息，是由 发给底盘stm32的bring_up节点 发出来的。接收的odom的位姿x，y。如果到了装货区，启动摄像头的while循环，在抓到红绿灯和装货区作为while里面的启动条件。

camera节点如果是红灯，发话题给bring_up，bring_up订阅这个话题，马上将cmd_vel为0，停止阿克曼底盘的运动。

同时我的调度系统是一个软件，发给我nano里的另一个节点client，发目标点，也就是装货区点。

标签：竞赛,小车,装货,up,bring,while,camera,创意,节点
来源： https://blog.csdn.net/Harveyhu/article/details/117969011