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UR机械臂学习(4):UR机械臂仿真

作者:互联网

使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3(CB3.12)

安装Universal Robots功能包

在这里插入图片描述
安装Universal Robots功能包,有apt-getgit clone两种方法:

这里采用git clone方法:

mkdir -p ~/ur_ws/src
cd ~/ur_ws/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
cd ~/ur_ws
#检查依赖(若roscore运行无误,rosdep update如果执行不成功也不必强求)
rosdep update
rosdep install --rosdistro melodic --ignore-src --from-paths src
catkin_make
gedit ~/.bashrc 
source ~/ur_ws/devel/setup.bash

启动仿真


首先,需要确定已经安装gazebo等,若ros安装的是完整版,则这些已经安装好。


其次,切换并激活工作空间。
注意:如果没有这个工作空间没有写到配置文件中,需要在每次打开新终端时都运行下面这句

source ~/ur_ws/devel/setup.bash

如果不确定工作空间是哪个,运行: echo $ROS_PACKAGE_PATH


接下来,在 三个终端 分别 执行下边三条指令:

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

上述指令说明:


然后,打开新的终端查看规划的轨迹命令
(现在还没有运行,所以没有内容)

rostopic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal

实现简单的仿真运动:在rviz中拖动机器人的末端执行器到目标姿态,规划并执行,rviz和gazebo中的机械臂都运动

最后,是执行仿真。

标签:仿真,rviz,launch,gazebo,UR,ur5,ur,机械,moveit
来源: https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/117960901