坐标系与姿态解算

目录：

1. 刚体描述
2. 旋转描述
   ZYX欧拉角
   轴角与四元数
   
3. 坐标系与姿态
4. 姿态解算
   使用陀螺仪积分
   使用加速度计或磁力计
   互补滤波（mahony互补滤波）
   四元数更新

标签：滤波,四元,互补,解算,坐标系,姿态
来源： https://blog.51cto.com/u_15262460/2883185