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IMU+GPS信息融合

2021-06-03 20:30:44  阅读:717  来源: 互联网

标签:ROS driver 融合 ros IMU nmea GPS NMEA


IMU+GPS进行EKF的数据融合

0.环境配置

用来读取GPS数据的相关环境配置

  1. 安装nmea_navsat_driver
    下载链接:https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
  2. 安装nmea_msgs
    附下载链接:https://github.com/ros-drivers/nmea_msgs
    编译驱动的时候出现如下问题:

from .tf2 import * ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_。。。

原因:
系统Python版本混乱,导致找不到要用的版本,驱动 nmea_navsat_driver 文件夹内的python文件开头用的是python3,可以改为

#! /usr/bin/python2.7
# -*- coding utf-8 -*-

举例如下:
在这里插入图片描述

GPS信息在ROS接口下的相关说明

GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规范,将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。
NMEA GPS Topic driver node. Reads NMEA sentences from a ROS topic instead of directly from e.g. a serial port.
NMEA GPS Topic driver节点直接从ros topic里读取NMEA语句,解析得到GPS信息.
GPS的信息只提供了ROS接口,相关话题可以参考如下的链接:
nmea gps topic driver 相关话题说明

1.程序运行

一个终端:

roslaunch imu_gps_localization imu_gps_localization.launch
rosbag play utbm_robocar_dataset_20180719_noimage.bag

标签:ROS,driver,融合,ros,IMU,nmea,GPS,NMEA
来源: https://blog.csdn.net/weixin_38216573/article/details/117533325

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