1. 飞控中添加一条自定义mavlink包

加一个遥控和mavlink摇杆切换状态显示,也就是远程操控时候下面两货的切换：

在VSCode中打开ArduCopter代码，打开子模块，如下编译器截图中操作即可：

由于223在ardupilotmega.xml中没用到，故用了：

    </message>
    <message id="223" name="MAVLINK_REMOTE_OK">
             <description>mavlink remote contro1.</description>
            <field name="Mavlink_remote" type="uint8_t">valid length of buf</field>
    </message>

用uint8_t ff=2; mavlink_msg_mavlink_remote_ok_send(chan,ff); 发送消息。

再在
然后编译代码：
sudo sim_vehicle.py -v ArduCopter -f quad --console --map -D
编译代码：
开头用的软件在环仿真，调式了很久，用qgc的qDebug发现根本没发出来。
在qt5中搜索 mavlinkpro ,得到MAVLinkProtocol.cc,如下图：

在mavlink接收端加入 qDebug()<< b.toHex();就能打印出所有qgc接收到的mavlink消息包，如图：

用软件在环仿真，居然没有发出自定义的mavlink消息包。然后拿出cubeblack ，就能发消息了，qgc也能接收。

debug如下：

2. qgc 加入解析mavlink

把生成的mavlink头文件，如下图：

加入如下文件夹中：

然后把，如下图中的 ardupilotmega.h中打开：

由于msgid是223，crc 是67, len 1, len_min 1， 如下填写那个校验，就可以在代码里加入解析了。

在如下文件中加入解析：

然后debug：

在void Vehicle::_mavlinkMessageReceived(LinkInterface* link, mavlink_message_t message)中添加解算case：

debug结果：

完成

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来源： https://blog.csdn.net/hanjuefu5827/article/details/105498660