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Windows11安装WSL与ROS2

作者:互联网

下面是在Windows11下安装WSL与ROS的教程。

至于为什么使用Windows10而不是Windows11是因为,Windows11支持直接打开原生的GUI程序,对于开发调试非常方便。

BIOS开启虚拟化

电脑硬件必须支持并开启虚拟化,否则无法进行下面的步骤。

进入BIOS界面,开启虚拟化支持,至于详细的设置,请百度各厂家的BIOS界面信息。

下面是华硕主板的BIOS界面,选择高级->CPU->开启SVM模式。

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Windows启用WSL

按下WIN+S打开搜索界面,输入功能,点击启用或关闭Windows功能

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勾选:

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点击确定,重启电脑。

在Windows设置中打开Windows更新设置,点击高级选项,打开接受其他Microsoft产品的更新,此步骤用于更新WSL。

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之后再点击检查更新,这时便会出现关于WSL的更新,待更新完成重启电脑。

WSL到此便已配置完成。

(其他:如果要安装Docker,上面的步骤不需要再执行一遍,直接安装Docker便可使用)

安装Ubuntu

打开微软商店,搜索ubuntu,选择版本进行安装,推荐20.04版本。

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安装Windows Terminal

打开微软商店,搜索terminal,安装Windows Terminal

这是一个终端软件,之后的ubuntu的操作都在这里面执行。

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打开终端,图标长这个样子:

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设置默认终端应用程序为Windows终端

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如果想要每次打开终端都默认启动Ubuntu而不是PowerShell的话,如下配置一下:

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设置完之后记得点击保存。

Windows Terminal可以添加新的shell终端,至于如何配置请百度了解。但大部分情况下,重启一下终端之后,它便会自动识别并添加,比如先前安装的Ubuntu20.04。

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关于Windows Terminal更花里胡哨的配置(可以更换壁纸、透明度什么的),请自行百度。

# 安装ROS

打开之前安装的终端,点击Ubuntu20.04:

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创建用户、密码进入系统(注意:需要输入两次密码,且输入密码时没有回显)。

使用ROS一键安装指令:

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

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选择[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)

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选择[1]:更换系统源再继续安装

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选择[2]:更换系统源并清理第三方源

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这里以安装foxy作为示例安装ROS。选择[2]:foxy(ROS2)

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选择[1]:foxy(ROS2)桌面版

之后便开始进行安装,需要约五六分钟的时间。

执行完后,系统是已经换好源的,不需要再去换源。

配置开发环境

终端可以暂时关闭(如果没有关闭,也是要在装好VSCode之后重新启动终端,因为系统环境发生了变化),现在需要在Windows上安装VSCode。

记得最好全部勾上:

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之后重新打开终端,在你的ROS项目文件夹下输入code .便能使用Windows端的VScode打开项目。

更佳体验建议安装插件Remote - WSL

至于后面的更高级的VSCode配置请自行探索。(比如安装插件、配置任务等等)

测试一下

为了测试一下WSl是否安装正常、能否启动GUI程序,我们试试乌龟涂鸦:

输入命令(ROS2):

ros2 run turtlesim turtlesim_node

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看到如上界面便表示一切安装正常。

注意:直接关闭终端也会关闭打开的所有GUI程序。

标签:打开,Windows,Windows11,WSL,终端,ROS,安装,ROS2
来源: https://www.cnblogs.com/juzaizai/p/16365534.html