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ubuntu16.04安装ros

作者:互联网

Ubuntu系统安装完成后,在安装ros开始前,首先更改自己的镜像源,我使用的是中科大源,更改方式为,打开终端,输入

sudo gedit /etc/apt/sources.list

然后输入自己的开机密码,打开sources.list,将里面内容替换为:

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

需要注意的是,该镜像源只适用于ubuntu16.04版本,因为各版本的代号不一样,该版本代号为xenial

为了安装ros还需要添加易科源,因为我开始安装ros时使用的是国外公钥源,中间出现了因为国外源不稳定出现了问题,后来添加易科源后才解决,添加易科源此次采用另一种方法,给大家参考,

打开系统设置->点击“软件和升级”->点击“其他软件”->点击左下角“添加”按钮

在APT行里输入:

deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ xenial main

如此便做好了准备工作,接下来开始安装ros

1.设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

如果无法连接上述服务器,可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

3.更新package

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

建议在安装所有软件前都要执行这两个命令

4.安装aptitude

aptitude是一款十分强大的安装工具,比如安装程序时能分析出各种依赖问题,建议使用aptitude安装程序

sudo apt-get install aptitude

5.安装ROS kinetic完整版

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化rosdep

在使用ros之前一定要进行初始化

sudo rosdep init

rosdep update

7.配置环境

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

  1. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

  1. 测试ROS安装成功

roscore

等待程序不动后,再打开一个窗口,输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现一只小乌龟,再打开一个窗口,输入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时,可以在终端窗口,键入方向键控制小乌龟的移动。

安装成功。

标签:ubuntu16.04,ros,http,xenial,ubuntu,deb,main,安装
来源: https://blog.csdn.net/weixin_47397155/article/details/118299437