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python在ros下常见问题

作者:互联网

1.在windows写好的python文件,到ubuntu下运行就会报错,错误如下:

/usr/bin/python^M: bad interpreter: No such file or directory

仔细检查报错内容,并不会发现任何语句错误或者路径错误,注意^m,这是windows下的断元字符。所以问题就是,在多个环境上进行编写,可能会因为字符(win/unix换行符不一样)、缩进(两个编辑环境的缩进tab/space不一致)均易导致这种神不知鬼不觉的错误,很难找到。

解决方法:vim打开文件,进入命令模式

vim 文件名  #打开文件
# 直接输入“:”会进入命令模式,能在最下面输命令
:set ff=unix  #将文本格式设置为unix
:wq  #确定修改文件并离开,每次输入完命令,回车

2.python文件在被在rosrun的时候找不到此文件

解决方法:

chmod +x 文件 # 让文件变绿,成为可执行的节点,例如写好的python文件,就需要这样,才能在rosrun中被找到。

3.在ros中欧拉角和四元数相互转换的问题

import tf
q=tf.transformations.quaternion_from_euler(x,y,z) #欧拉角转为四元数,q是元组形式(a,b,c,d)
rpy=tf.transformations.euler_from_quaternion(x,y,z,w) #四元数转欧拉角,rqy也是元组形式(a,b,c)

 

标签:文件,常见问题,欧拉角,python,四元,unix,tf,ros
来源: https://blog.csdn.net/m0_46557581/article/details/113618044